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自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的底層邏輯正在轉(zhuǎn)向端到端結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)將不同的架構(gòu)模塊融合成一個(gè)完整的統(tǒng)一體，直接完成輸入到輸出的訓(xùn)練。
【端到端結(jié)構(gòu)成為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)】問題一：什么是端到端結(jié)構(gòu)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的意義？
答案一：端到端結(jié)構(gòu)是將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中不同的架構(gòu)模塊融合成一個(gè)完整的統(tǒng)一體，直接完成輸入到輸出的訓(xùn)練。它的最大優(yōu)勢(shì)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所有目標(biāo)都圍繞著決策最終目的展開，系統(tǒng)的每一步優(yōu)化也就是統(tǒng)一可控的。同時(shí)，端到端學(xué)習(xí)依賴海量數(shù)據(jù)的純數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)學(xué)習(xí)成為可能，而且不同模塊模型的主干能夠被共享，大大降低了計(jì)算工作量。
問題二：為什么模塊化結(jié)構(gòu)不利于自動(dòng)駕駛的商業(yè)化落地？
答案二：模塊化結(jié)構(gòu)的好處是每個(gè)模塊建模目標(biāo)非常明確，可解釋性非常好，可以靈活升級(jí) 。然而，每個(gè)模塊的設(shè)計(jì)和優(yōu)化都有自己的一套體系，多個(gè)模塊組合到一起后就不可避免造成誤差累積。隨著自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)采集量的爆發(fā)式增長(zhǎng)，終極誤差會(huì)被放大到驚人的地步。此外，模塊化結(jié)構(gòu)要求專屬的Debuff機(jī)制，需要龐大規(guī)模的研發(fā)團(tuán)隊(duì)和資金投入，并且效率不一定能得到有效提升。
問題三：端到端結(jié)構(gòu)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用有哪些？
答案三：端到端結(jié)構(gòu)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用包括路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動(dòng)駕駛、單車智能自動(dòng)駕駛車路協(xié)同自動(dòng)駕駛和高等級(jí)智能道路建設(shè)等。這些應(yīng)用都是通過將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的不同模塊融合成一個(gè)完整的統(tǒng)一體，直接完成輸入到輸出的訓(xùn)練，從而實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)單、更高效的自動(dòng)駕駛決策和優(yōu)化。