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庫卡機器人編程之SearchL功能

生活百科庫卡

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【庫卡機器人編程之SearchL功能】********************************
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一.指令簡介：
當沿直線移動工具中心點時，（ ）用于搜索位置 。在移動時，機器人會監(jiān)控一個數(shù)字輸入信號或持續(xù)變量 。當信號持續(xù)變量的值變?yōu)樗?需值時，機器人立即讀取當前位置 。當由機械臂固定的工具為用于表面探測的探針時，通?？墒褂迷撝噶?。使用 指令，可獲得工件的概略坐標 。
本指令僅可用于主任務，或者如果在系統(tǒng)中 ， 則可用于運動任務 中 。使用搜索指令時 ， 重要的是配置I/O系統(tǒng)，以便為設置系統(tǒng)物理信號留以極短的時間，從而獲得關(guān)于設置的信息（使用I/O設備以及中斷控制 ， 而非查詢控制） 。如何進行上 述操作，不同的現(xiàn)場總線可能會采用不同的方法 。如果使用，則ABB單元 DSQC 651（AD Combi I/O）和DSQC 652（數(shù)字I/O）將留以短暫的時間庫卡機器人故障代碼，因為他們 正在使用狀態(tài)變化型連接 。如果使用其他現(xiàn)場總線庫卡機器人故障代碼，則確保以正確的方式來配置網(wǎng)絡，從而獲得正確的條件 。
二.指令的使用：
1.語法：
2.案例說明：
例 1SearchL di1, sp, p10, v100, probe;以v100的速度 ， 使probe的TCP沿直線朝位置p10 移動 。當信號di1的值改變?yōu)橛行r，將位置儲存在sp中 。例 2SearchL Stop, di2, sp, p10, v100, probe;將probe的TCP沿直線朝位置p10移動 。當信號di2的數(shù)值改變?yōu)橛行r，將位置儲存在sp中，且機械臂立即停止 。例 3PERS bool mypers:=FALSE;...SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;probe 的 TCP 朝位置 p10 以直線方式移動 ， 速度為 v100 。當持續(xù)變量 mypers 變?yōu)?TRUE 時，位置存儲到 sp 。
三.庫卡上實現(xiàn)指令：
如果要在庫卡機器人上實現(xiàn)功能的話 ， 這里需要使用到中斷功能，在實現(xiàn)之前 ， 可以先回顧下有關(guān)中斷的知識點 。可以參見之前的文章：庫卡機器人編程之中斷
當你完全清楚了庫卡機器人中斷相關(guān)指令及知識，接下來的程序（具體可以參照Volvo標準）就會得心應手（程序純粹摘錄，僅供提供思路，如需實際使用可以依照改寫）：
代碼如下：
GLOBAL DEFFCT BOOL SEARCHL(InPno :IN,StopPosition :OUT,EndPosition :IN,VelPara :IN,ToolName :IN,PartDataName :IN,ExtendedLoad :IN )DECL INT InPnoDECL E6POS StopPositionDECL E6POS EndPositionREAL VelParaDECL ToolType ToolNameDECL LOAD ExtendedLoad;Extended LoadDECL PartDataType PartDataNameDECL LOAD ActualLoadTool, ActualLoadPartFound=FALSEChkSub ( )INTERRUPT DECL 1 WHEN $MEAS_PULSE[InPno]FALSE DO Not_Much ( )CPPara (VelPara,ACT_ACC_CP ) ; path velocity and acceleration$ADVANCE=0IF VarState("ExtendedLoad")==#Initialized ThenActualLoadTool=ExtendedLoadActualLoadPart=ExtendedLoadELSEActualLoadTool=ToolName.TLoadActualLoadPart=PartDataName.PartLoadEndIfIF ToolName.External THENSetExtTool (ToolName ) ; set the $BaseSetFlange (PartDataName,ActualLoadPart ) ; set the $Tool, $Load$IPO_MODE=#TCPELSESetTool (ToolName,ActualLoadTool )SetBase (PartDataName )$IPO_MODE=#BASEENDIFWAIT FORTRUESearch (EndPosition )；搜尋過程如果提前獲得結(jié)果則觸發(fā)中斷，提前跳出；IF Found==TRUE THENStopPosition=FoundPositionENDIFRETURNFoundENDFCT-----------------------------------------------------------------DEF Search (EndPosition :IN );*************************************************;Function: SearchL.src files;*************************************************DECL E6POS EndPositionWAIT SEC SEARCHWAITINTERRUPT ON 1LINEndPosition$ADVANCE=0INTERRUPT OFF 1END-----------------------------------------------------------------DEF Not_Much ( )INTERRUPT OFF 1BRAKEFoundPosition=$POS_INTFound=TRUERESUMEEND
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